La date de la fondation du bourg, qui porte le nom du pape Grégoire 1er, n’a pu être déterminée avec précision. La paroisse ne fut probablement constituée qu’autour du 8ème ou 9ème siècle. Elle devrait sa fondation à un évêque de Rennes qui, au retour d’un pèlerinage à Rome, ramena, sinon les reliques, du moins le culte de Saint Grégoire Le Grand, l’un des plus illustres papes du 6ème siècle.
L’ancienne église daterait du 11e siècle. D’abord romane, celle-ci subit des adjonctions au 15ème et fut prolongée au 19ème, avant d’être restaurée en 1972.
De son ancienne appellation "La Ville Rouge", due à la couleur de ses murailles, on a déduit une origine gallo-romaine. Certains historiens pensent que la commune de Saint-Grégoire était traversée par la voie romaine de Rennes-Avranches. Des objets de l’âge de bronze et des objets romains ont été trouvés au siècle dernier dans l’ancienne carrière de calcaires marins, près de la Noé… Du calcaire ? Ce sont des vestiges de la présence de l’océan à l’ère tertiaire, devenu depuis le bassin de Rennes ! On les trouve également à Saint-Jacques de la Lande, Guipel, Saint-Aubin d’Aubigné…
Le canal est une des curiosités de la commune. Long de 85 km, il relie Rennes à Dinan et St-Malo. Commencée en 1804, la construction du canal s'est achevée en 1834.
En 1838, 1800 péniches l'utilisaient ; le trajet durait 5 à 7 jours pour un bateau de 100 tonnes. Le 6 avril 1911, on vit arriver les premières vedettes qui reliaient Rennes à St-Grégoire, les dimanches et les jours de fête. St-Grégoire devint alors un lieu de promenade et de pêche pour les citadins. Les vedettes disparurent en 1939.
Saint-Grégoire est située à la limite Nord de Rennes, capitale régionale, et entourée des axes Rennes-Saint-Malo et Rennes-Mont Saint-Michel. De commune rurale jusqu’aux années 60, Saint-Grégoire est devenue une banlieue urbaine. La commune est reconnue dans la région comme un pôle économique du tertiaire important, tout en conservant une note "rurale", avec ses 40 hectares de verdure, sans compter les zones réservées aux sports et loisirs ; c’est ce qui fait de Saint-Grégoire une commune "rurbaine". L’alliance du dynamisme industriel et commercial avec le patrimoine architectural et environnemental, offre aux habitants un cadre de vie agréable.
La qualité de l'urbanisme tient à sa cohérence : les nouveaux quartiers se développent autour du centre-bourg, une attention particulière est portée à l'esthétique des constructions récentes et tout est fait pour conserver l'âme de la commune.
La commune souhaite ainsi offrir les meilleures conditions possibles pour se loger, en maison individuelle ou en appartement, en accession privée ou sociale, ainsi qu'en location. Le Projet d'aménagement de la Zac (zone d'aménagement concerté) du Champ Daguet, démarré fin 2004, prend en compte les différents besoins des couples et des familles, selon leur situation, pour permettre à tous sans distinction, de s'installer à Saint-Grégoire.
La mixité sociale n'existe que lorsque tous les types de logements sont intégrés dans un espace global aménagé.
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